La existencia de un contrato de seguro necesita del consentimiento de las partes o contratantes. Este consentimiento no es más que un acuerdo voluntario para poder crear, modificar y extinguir una relación de carácter obligatorio, en este caso, el contrato de seguro.
En este acuerdo voluntario o autonomía de voluntad se establecen las cláusulas, condiciones y pactos acordados siempre que no sean contrarios a las leyes, al orden público ni a la moral. La autonomía de voluntad en el marco del contrato del seguro está condicionada por el Código Civil, la LCS y leyes complementarias a ésta, otorgando libertad de pacto a aquellas leyes que no tengan un carácter imperativo. A pesar de estos condicionantes y ante una ley imperativa, las partes contratantes pueden pactar o convenir otras cosas siempre y cuando resulte más beneficioso para el asegurado.
Como anteriormente se citaba, un consentimiento válido permite la existencia del contrato, pero éste será nulo en los casos en que la autonomía de voluntad se vea alterada, modificada o no exista, como lo son la violencia, el robo, dolo y la intimidación.